规 格 型 号:E516
基于PC的EtherCAT总线运动控制卡,并采用网口与PC连接,具有分布式级联扩展功能,ARM和FPGA作为处理器,实现高速点位运动和连续轨迹运动。具有很高的可靠性、稳定性;基于x64的开放开发平台,具有非常灵活方便的二次开发优点,方便集成视觉应用,可搭载最多16轴的控制需求。提供windows系统下的函数库文件,实现复杂的控制功能。用户可实现高度集成、符合特定应用需求的控制系统,以适应各种应用领域的要求。
1. 支持分布式多主站级联通信
2. 单卡支持16轴马达控制
3. 动态改变目标位置和速度
4. 可支持多坐标、PT运动
5. IO包括16DI、16DO
6. 开关量输入均经过7层滤波
7. 支持软着陆、2路位置比较功能
8. 支持直线插补、圆弧插补
9. 支持同步跟随、电子齿轮功能
10. 位置比较和位置锁存功能
11. 支持运动规划和速度前瞻
12. 支持连续插补缓存I/O
13. 提供用户加密方法
类别 | E系列 | E450 | E850 | E1250 | E516 | M700 | M800 | M900 | ||
描述 | 4轴脉冲 | 8轴脉冲 | 12轴脉冲 | 16轴EtherCAT | 嵌入式视控一体 | 嵌入式视控一体 | 嵌入式视控一体 | |||
通讯方式 | UDP自定义报文结构 | EtherCAT总线 | EtherCAT+脉冲 | EtherCAT+脉冲 | EtherCAT总线 | |||||
通讯接口 | 双网口 | 三网口 | 4网口 | 6网口 | 6网口 | |||||
编程环境 | Windows、Linux | Linux | Linux | Linux | ||||||
编程语言 | C\C++\C#\Qt\LabVIEW | C++\C#\Qt | C++\C#\Qt | C++\C#\Qt | ||||||
规划器 | ARM+FPGA | RK3568+FPGA | RK3588+ARM+FPGA | RK3588+FPGA | ||||||
基本控制参数 | 脉冲输出方式 | PUL/DIR;CW/CCW;AB | EtherCAT协议 | PUL/DIR;CW/CCW;AB | EtherCAT协议 | |||||
输出脉冲最高频率 | 8M | 8M | 8M | - | 8M | 8M | - | |||
编码器最高反馈频率 | 8M | 8M | 8M | 8M | 8M | 8M | 8M | |||
插补周期 | 500µs | 500µs | 500µs | 500µs | 500µs | 500µs | 500µs | |||
手轮最高输入频率 | - | 2M | 2M | 2M | - | - | - | |||
信号滤波 | 7层 | 7层 | 7层 | 7层 | 7层 | 7层 | 7层 | |||
通用数字量输入/数字量输出 | 16DI/16DO | 16DI/16DO | 24DI/24DO | 16DI/16DO | 16DI/16DO | 16DI/16DO | 8DI/8DO | |||
通用数字量输出驱动能力 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | |||
点位运动控制 | 运动类型 | 回原点运动 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |
JOG运动 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |||
速度规划 | T型曲线运动规划 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | ||
S型曲线运动规划 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |||
运动功能 | 点位运动在线变位置功能 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | ||
点位运动在线变速功能 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |||
辅助功能 | 二维位置比较输出 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | ||
高速位置比较输出 | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 | |||
硬件急停功能 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |||
软件限位功能 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |||
高速锁存 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |||
总线I/O扩展功能 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |||
加密功能 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |||
连续插补 | 插补坐标系 | 座标系组数 | 4组 | 4组 | 4组 | 4组 | 4组 | 4组 | 4组 | |
座标系插补缓存段数 | 2000段*5 | 2000段*5 | 2000段*5 | 2000段*5 | 2000段*5 | 2000段*5 | 2000段*5 | |||
插补段类型 | 直线插补 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | ||
平面与空间圆弧插补 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
插补速度曲线规划 | T型速度 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | ||
S型速度 | √ | √ | √ | √ | √ | √ | √ | |||
插补速度倍率动态调整 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
连续插补及辅助功能 | 连续插补拐角平滑过渡功能 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | ||
连续插补运动延时功能 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
连续插补每段插补速度可设功能 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
连续插补辅助轴运动跟随功能 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
连续插补运动暂停、继续与弃置 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
比例因子补偿功能 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
脉冲当量设置功能 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
连续插补缓存I/O | 连续插补立即I/O输出 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | ||
连续插补立即I/O输出+延时翻转 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
轨迹段起点位置I/0延时输出(延时开关I/O) | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
运动过程中等待I/O输入功能 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
高级控制 | 特殊应用 | 单段插补可在线变速 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |
螺距补偿 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
小圆限速 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
连续插补起停速度、加减速时间可设 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
多轴联动轴数 | 4 | 5 | 5 | 5 | - | 5 | 5 | |||
小线段前瞻 | 轨迹误差可设 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | ||
支持2-6轴小线段插补 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ | |||
支持非圆弧过渡和圆弧过渡 | √ | √ | √ | √ | - | √ | √ |
名称 | 版本号 | 格式 | 大小 | 下载 |
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升立德SDK-E516 | RAR | 30.1M |